3 мин. чтения
3/22/2024 8:30:01 AM

Модель, которая может расширить навыки манипулирования четвероногими роботами

Article Preview Image Робот с ногами Anymal открывает дверь холодильника, используя педипуляцию.Кредит: Eth Zurich.

Несмотря на их обещание, большинство нога -роботов по -прежнему ограничены с точки зрения того, как они могут взаимодействовать с объектами и людьми в своем окружении.Более того, те, которые демонстрируют более продвинутые навыки манипуляции с объектами, обычно оснащены дополнительными и иногда громоздкими компонентами, такими как выделенные роботизированные руки или захватывающие.

Команда исследователей в Eth Zurich недавно представила новую модель, основанную на подкреплении, которая могла бы позволить четвероногим роботам взаимодействовать со своим окружением инновационными способами, не требуя дополнительных вооружений или манипуляторов.Их статья, опубликованная на сервере ARXIV, показывает, что эта модель может позволить четвероногим роботам выполнять более продвинутые задачи, такие как открытие холодильника и движущихся объектов.

«Идея использовать роботизированные ноги для манипуляции некоторое время существует»,-сказал Tech Xplore Филипп Арм, соавтор бумаги.«Например, роботизированные ноги использовались для проведения проверок или для игры в футбол. Однако большинство из этих подходов были нацелены на одну задачу».

Ключевой целью недавней работы ARM и его коллег было разработать универсальный подход, который позволил бы ногим роботам решать более широкий спектр реальных проблем.Модель, которую они разработали, была обучена с использованием обучения подкреплению, известной методики, которая широко использовалась в сообществе робототехники.

«Роботу поручено довести свою ногу до желаемой позиции, которую он делает много раз в симуляции, обучении и улучшении своих навыков с течением времени», - пояснил Арм.«Мы изменили некоторые параметры в моделированиях, которые мы запускали, например, где должна быть размещена нога и насколько сильно робот нарушается, в то время как он пытается достичь цели. С таким подходом робот стал очень устойчивым к неопределенности, с которым он столкнулся.реальный мир.”

В первоначальных экспериментах была обнаружена модель исследователей очень хорошо, что позволяет четвероногим роботу эффективно выполнять задачи манипуляции с объектами, которые он не мог завершить, включая открытие двери холодильника, неся объекты, нажимая кнопку, выдвигая препятствиясвоего пути и собирая камни с пола.

В отличие от других подходов к улучшению навыков манипуляции с объектами у четырехпредоборотных роботов, модель учит роботов использовать все свое тело, когда это необходимо (например, наклонившись вперед, чтобы достичь кнопки с одной из своих ног).

«Мы обнаружили, что модель даже учит робота прыгать, чтобы она могла достичь цели, которая находится в нескольких метрах», - сказал Арм.«Мы были на самом деле удивлены тем, сколько задач мы могли бы решить с помощью ноги робота, включая открытие двери холодильника, прямо сейчас робот все еще телеоператор, но если нам удастся автоматизировать многие из этих задач, он расширит диапазон приложенийНогарные роботы без необходимости изменить свое оборудование ».

Новая вычислительная модель, разработанная Армом и его сотрудниками, может вскоре быть дополнительно улучшена и обучена дополнительным задачам.После усовершенствования и проверки в полностью автоматизированных роботизированных сценариях это может значительно расширить реальные приложения для ноги-роботов, например, позволив роботам, используемым для проведения проверки складов или инфраструктуры для нажимания кнопок, перемещения рычагов и независимо открывать двери.

В своих следующих исследованиях исследователи будут продолжать работать по этой цели, увеличивая автономию своего подхода и пытаясь автоматизировать больше задач, включая схватку объектов и открытие других типов дверей.

Больше информации: Philip Arm et al., Pedipulate: Включение навыков манипуляции с использованием четверопочной ноги робота, Arxiv (2024).Doi: 10.48550/arxiv.2402.10837

Получи бесплатную еженедельную рассылку со ссылками на репозитории и лонгриды самых интересных историй о стартапах 🚀, AI технологиях 👩‍💻 и программировании 💻!
Присоединяйся к тысячам читателей для получения одного еженедельного письма

Подписывайся на нас:

Нашли ошибку в тексте? Напишите нам.

Добавляй ЛРНЧ в свою ленту Google Новостей.
Читайте далее 📖

Мини тактильный датчик на основе зрения на основе волоконно-оптических пучков

4/10/2024 · 3 мин. чтения

Мини тактильный датчик на основе зрения на основе волоконно-оптических пучков

Система слияния, которая расширяет возможности чувствительности и локализации роботов для скалолазания

4/9/2024 · 3 мин. чтения

Система слияния, которая расширяет возможности чувствительности и локализации роботов для скалолазания